Научный семинар «Задача синтезированного оптимального управления двух групп роботов и её решение методом бинарного генетического программирования»
22 апреля с 16:00 до 17:00 по московскому времени
В рамках исследования методов символьной регрессии для обучения управления рассматривается задача оптимального управления группой роботов. Для решения задачи используется метод синтезированного управления, который состоит в том, что на первом этапе решается задача стабилизации для каждого робота. С помощью гибридного эволюционного алгоритма определяются устойчивые точки равновесия. Далее решается исходная задачу оптимизации, путем размещения в пространстве найденные на первом этапе точки равновесия. Отличием от известных методов решения задачи синтеза управления является использование бинарного генетического программирования. Разработан новый эволюционный гибридный алгоритм, построенный на основе генетического алгоритма, метода роя частиц и алгоритма серых волков. Преимуществом данного подхода является то, что полученное управление реализуемо на борту мобильного робота. Приведено моделирование для группы из двух мобильных роботов.
Докладчик
Дро Мекапе Катерин Приска, аспирант Департамента механики и мехатроники.